Que es mejor en mysql una consulta where o un inner join

Es mas eficiente usar Inner Join que Where en las consultas sql en caso de consultas anidadas, como por ejemplo

Utilizando where

SELECT usuario
FROM usuarios
WHERE id IN (
	SELECT id
	FROM datos_usuario
	WHERE departamento = 1
)

Utilizando el INNER JOIN es mas eficiente y rápido

SELECT usuarios.usuario
FROM usuarios
INNER JOIN datos_usuario ON usuarios.id = datos_usuario.id
WHERE datos_usuario.departamento = 1;